人类文明高度发达的未来城市休特尔比尔特，生活着一群拥有特殊能力的人群，他们被人称作“Next”。在这个物欲横流、罪行多发的堕落年代，Next们凭借自己卓越的能力扮演起正义战士的角色，当然现实生活中他们必须养家糊口，于是帅气拉风的铠甲上印满了赞助商的商标。为这一切推波助澜的，是一档名为HeroTVLive的真人秀节目，制片方跟踪直播每一位英雄的正义行动，并根据他们的表现排名，定期评选出“KingofHero”。人气滑落的WildTiger镝木·T·虎彻（平田广明配音）是一个为了抓捕罪犯不惜破坏公物的鲁莽战士，正值此时，他被安排和人气飙升的巴纳比·布鲁克斯·Jr.（森田成一配音）组队。两个性格完全不同的正义战士，在这个商业气息极浓的社会里将擦出怎样的火花？

真历17年，第三银河帝国正式创立。地球上占七成人口实现外星移民，而人类社会也分裂成幼军政府成立的多尔西亚军邦和扩大贸易协定的环大西洋条约组织ARUS。两大势力此消彼长，纷争不断。在此期间，崇尚和平的中立国家迪奥尔独善其身，却不免被卷入战火的命运。在平静的一天，迪奥尔星遭到多尔西亚突袭。性情温和的少年时缟晴人（逢坂良太配音）目睹心仪的女孩指南翔子（濑户麻沙美配音）被炮火埋葬，悲愤之际登上了意外从校舍下方突出地面的神秘机器人Valvrave，并以雷霆万钧之势击败对手。在此之后，晴人被世人奉为偶像和英雄，但他的身体也发生奇怪突变，一度和多尔西亚的一人旅团少年艾尔艾尔弗（木村良平配音）交换身体。战火并未就此停止，多尔西亚的攻势仍在继续，而Valvrave的秘密还未完全揭开……

宇宙移民与宇宙战争的历史—宇宙世纪终结后，时光飞逝，人们迎来新的历史RegildCentury(R.C.)，并开始了繁荣与和平的生活。RC1014年，耸立大地连接地球和宇宙的轨道天梯CapitalTower(首都塔)，从宇宙中为人类带来作为地球能量之源的PhotonBattery，故被视为是圣地。其守护组织CapitalGuard候补生贝尔利·杰纳姆在初次飞行的时候遭到所属不明MSG-SELF的攻击。贝尔利使用维修检查用MS与其交战并成功捕获。然而贝尔利对G-SELF的驾驶者，名为アイーダ・レイハントン的宇宙海贼少女产生了某种感觉。不满足特定条件便不会启动的G-SELF对贝尔利产生了某种反应。宇宙海贼和アイーダ的目的、被G-SELF选中的贝尔利的命运、令RC全体动摇的真相——这一切只不过是Reconguista的开始。